在龙场这既安静又困难的环境里，王阳明结合历年来的遭遇，日夜反省。
一天半夜里，他忽然有了顿悟，王守仁认为人的内心中自然包含世界运行的规则——心即理。
认识到“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。”
此为”龙场悟道”，他在这段时期写了“训龙场诸生”。
其众多弟子对于他的“心外无理，心外无物”理论迷惑不解，向他请教说：“南山里的花树自开自落，与我心有何关系？”
他回答说：“尔未看此花时，此花与尔心同归于寂。尔来看此花时，则此花颜色，一时明白起来。便知此花，不在尔的心外。”
他自己于七年后，对这次略带传奇色彩的悟道叙述说：守仁早岁业举，溺志词章之习，既乃稍知从事正学，而苦于众说之纷扰疲苶，茫无可入，因求诸老、释，欣然有会于心，以为圣人之学在此矣！然于孔子之教，间相出入，而措之日用，往往缺漏无归；依违往返，且信且疑。其后谪官龙场，居夷处困，动心忍性之余，恍若有悟，体验探求，再更寒暑，证诸五经、四子，沛然若决江河而放诸海也。然后叹圣人之道坦如大路。
刘瑾被诛后，王守仁任庐陵县知事，累进南太仆寺少卿。
其时，王琼任兵部尚书，以为守仁有不世之才，荐举朝廷。
正德十一年擢右佥都御史，继任南赣巡抚。
他上马治军，下马治民，文官掌兵符，集文武谋略于一身，作事智敏，用兵神速。以镇压农民造反和平定“宸濠之乱”拜南京兵部尚书，封“新建伯”。
正德十二年，江西南部以及江西、福建、广东交界的山区爆发民变。
山民依靠山地据洞筑寨，自建军队，方圆近千里。地方官员无可奈何，遂上奏明廷。
兵部举荐时任右佥都御史的王守仁巡抚江西，镇压民变。
正德十三年正月，王守仁平定池仲容部，奏请设立和平县，并兴修县学。
三月，守仁抵达江西莅任。他迅速调集三省兵力，镇压了信丰等地的起义。
七月，王守仁念战争破坏巨大，上奏请求朝廷允准招安。明廷遂委以地方军政大权，准其便宜行事。
十月，王守仁率兵攻破实力最强的江西崇义县左溪蓝天凤、谢志山军寨，并会师于左溪。王守仁并亲自前往劝降。
十一月，王守仁遣使招安，并攻破蓝天凤部。
就是在这烽火连天的两年里，他掌握了一样神秘的思想——“知行合一“。
王守仁一生最大的军事功绩，是平定洪都的宁王朱宸濠之乱。
王守仁将去福建剿匪时，只带了很少的人马，所率部队行军刚到丰城，宁王朱宸濠突然举兵叛乱。
而王守仁积极备战，不慌不忙，调配军粮，修治器械，然后发出讨贼檄文，公布宁王的罪状，要求各地起兵勤王。
当时，王守仁最为担心者，就是宁王朱宸濠挥师东下，占领故都南京。
如果南京失守，宁王就有了称帝的资本，同时也占了地利，那就不容易消灭了。
王守仁虚张声势，利用假宣传假情报，城中扰乱宁王的视线，逼他做出错误的判断，以为各路大军已经组成合围态势。
同时使用反间计，命人携蜡丸潜入南昌，使宁王猜疑自己部下的进攻南京策略。
宁王果然上当，有半个月时间犹豫观望、不知所措，没敢发兵攻打南京。
王守仁利用这一时机，做好了防守南京的准备，使宁王欲攻南京，已无可能。
七月，宁王率六万人，攻下九江、南康，渡长江攻安庆。王守仁这时已经调集各地民兵与农民，凑出八万大军，对外号称三十万。
王守仁召集部下问应如何退敌。
有人指出应该急救安庆，王守仁说：“现在九江、南康已经被敌军占领，如果我们越过南昌跨江救援安庆，就会腹背受敌。现在南昌空虚，我军锐气正盛，可以一举攻破。敌军听说南昌失守，定会回师来救，这时我们在鄱阳湖迎击他，肯定能取得胜利。”
由于先前进行大量宣传工作，谎称有大量军队攻城，南昌竟然不攻自破，停了两日，王守仁便派诸将分五路迎击回援南昌的宁王大军。四路分兵迎进，一路设伏。
交战以后，宁王大军很快腹背受敌，被分割成几部分，后又中了埋伏，惨遭大败，溃逃退守八字脑地区。
宁王眼观局势不妙，急忙调九江、南康的精锐部队出击，王守仁派几路大军迎战并取南康。
这一仗打得相当激烈，是关键的一战。
官军一度退却，王守仁部将伍文定立即斩杀了后退之人，命令诸军一决死战。
最后终于打败了敌人，敌军退保樵舍地区，将大船结成方阵，宁王拿出金银珠宝犒赏将士，冲锋赏千金，负伤百金，要求他们死力一搏。
但宁王军队的方阵，就是曹操用过的“连舟为方阵”，被王守仁看出破绽，他决定仿效赤壁之战，放火烧船。
第二天，宁王群臣聚集在一起，正在船上召开“早朝”会议，王守仁大军杀到，用小船装草，迎风纵火，烧毁了宁王的副船，王妃娄氏以下的宫人以及文武官员们纷纷跳水。
宁王的旗舰搁浅，不能行动，仓促间换乘小船逃命，被王阳明的部下追上擒获，宁王的其它文武大臣也成了阶下囚。
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